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常規(guī)拉力試驗機PID的三個參數(shù)對控制的影響

來源:正瑞泰邦    發(fā)布時間:2018-1-8 14:37:43    瀏覽:4557次

通過分析拉力試驗機穩(wěn)定性、超調(diào)量、響應(yīng)速度以及控制精度等主要性質(zhì)對控制系統(tǒng)的影響來了解三個參數(shù)對常規(guī)PID 的控制效果起到作用:
1. 首先對Kp參數(shù)進行分析:在提高控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度方面,比例系數(shù)Kp起主要的作用。當Kp的值比較大時,則系統(tǒng)就會有較快的響應(yīng)速度,但是會造成超調(diào)與振蕩以至于系統(tǒng)處于不穩(wěn)定狀態(tài),故不能使用較大的Kp值。當使用較小的Kp值,系統(tǒng)的響應(yīng)速度會較慢,造成系統(tǒng)的反應(yīng)變慢,終導(dǎo)致讓調(diào)節(jié)時間變長。
2. 其次對Ki參數(shù)進行分析:在減小和消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差方面,積分環(huán)節(jié)Ki的起重要作用。當Ki的值比較大時,則系統(tǒng)在減小和消除穩(wěn)態(tài)誤差就會很快。但是Ki的值太大,則積分飽和現(xiàn)象就出現(xiàn)在系統(tǒng)響應(yīng)的早期,導(dǎo)致系統(tǒng)早期存在很大的超調(diào)量,以至于系統(tǒng)的動態(tài)性能很差。如果取較小Ki的值,則會讓積分效果減弱,導(dǎo)致難以很快減少和消除靜態(tài)誤差,同時也會延長過渡時間,終不能夠很快地達到穩(wěn)定狀態(tài)。
3. 后對Kd參數(shù)進行分析:在提高系統(tǒng)的動態(tài)性能方面微分Kd起重要作用??紤]到常規(guī)PID 控制的微分作用主要體現(xiàn)在系統(tǒng)偏差的變化率方面,在任何方向的變化偏差進行抑制方面微分起大的作用。微分Kd能夠針對偏差的改變進行預(yù)判,使得系統(tǒng)的超調(diào)量減少,實現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定。如果取較大的Kd值,會造成系統(tǒng)的有很快的響應(yīng),造成增加調(diào)節(jié)時間,終使系統(tǒng)受外部影響的性能減弱。
  拉力試驗機位置式PID算法的每一次輸出值和以前的每一次誤差都有很大關(guān)系。由于計算機需要把以前的所有誤差進行疊加,因此有很大的計算量。在運算過程中經(jīng)常存在錯誤,造成有很大錯誤的輸出,從而使得執(zhí)行裝置也會產(chǎn)生很大幅度的動作,在實際工業(yè)中不希望這些現(xiàn)象發(fā)生。增量是增量式PID 算法輸出值的數(shù)值類型,由于增量值之和近三次誤差值有關(guān),所以當發(fā)生錯誤數(shù)據(jù)時幾乎對執(zhí)行機構(gòu)沒有影響。但是它也存在有靜態(tài)誤差,超調(diào)量大、積分截斷效應(yīng)大等缺點,因此需要更好的控制算法來應(yīng)用于微型拉伸試驗裝置。

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